發那科FANUC機器人系統維修故障案例
1
CRT無顯示
查CRT、顯示電路、主控板
主控板故障
更換主控板
3
2
CRT無顯示，操作面板上所有指示燈均不亮
查穩壓電源，無±5V輸出，查三端穩壓器7805，提升電源管
穩壓電源內2SA770關損壞
更換電源管
7
3
CRT光標無顯示
查CRT板
光標電路不正常
更換移位寄存器74LS166
3
4
CRT無顯示
查CRT板的I/O信號，主板到CRT板的I/O信號
主板地址總線不正常
更換主板上的地址鎖存器E39
3
5
CRT無顯示
查CRT板及系統主板
RAM片選信號沒輸出
更換主板D36的74LS32芯片
3
6
CRT顯示：NOT READY
從PLC查輸入條件，查其余外圍條件
A14（換刀到位檢測）繼電器線圈一端對地短接
排除短接
序號
故障現象
故障分析
故障產生原因
排除方法
系統型號
11
Y向坐標抖動
查：系統位置環，速度增益；可控硅電路；坐標平衡；測速機
位置檢測裝置
調整定、滑尺
6M
12
主軸嚴重噪聲，最初間隙做響，后來劇烈震動，主軸轉速驟升驟降
查：主軸伺服電機的連接插頭；伺服電路某相，主軸電機本身；輸出脈沖波；主軸伺服系統的波形整理電路
時鐘集成塊7555自然損壞
換新時鐘集成塊
6MB
13
機床振動，Y軸強振，401#報警
查電源相序、伺服板頻率開關
機床移動后，生產廠家把電源與各伺服單元相序搞錯
調整相關相序
6M
14
X向坐標抖動
查：系統位置環、速度環增益，可控硅電路，坐標平衡，測速機，伺服驅動電機，機械傳動
軸承
更換軸承
7CM
15
X軸在運動中振動，快速尤為明顯，加速、減速停止時更嚴重
查：電機及反饋裝置的連線；更換伺服驅動裝置（仍故障）；測電機電流、電壓（正常）；測量測速機反饋電流、電壓，發現電壓波紋過大而且非正常波紋
測速機中轉子換向片間被碳粉嚴重短路，造成反饋異常
清洗碳粉
7
16
在運行程序時，機床突然停止運動，并瞬間報警
反復操作，查報警原因
接觸不良，+LX信號瞬間消失
調整緊固該信號插頭
3TA
17
換刀停止，出現99號報警
查刀具對準主軸錐孔情況
定程器檢測開關松動，計算機檢測不到刀具上升的高度
重新固定定程器檢測開關
3MC
18
機床工作臺不能動作
控制液壓閥的線路板中一只固態繼電器損壞
外電源10500V變壓器斷了一相保險絲，變成單相
把控制線路板上沒有用上功能的另一固態繼電器拆下換上
6M
19
機床工作臺不能動作
查控制控制液壓閥的固態繼電器正常，但液壓閥指示燈不亮，手推液壓閥芯，工作臺可動
液壓閥內的小線路板虛焊
拆開液壓閥，取出小線路板焊好
6M
20
機械手不能動
突然停電前，機械手換刀指令已讀入，因停電，機械手沒有執行動作，當外電源恢復供電后，換刀指令未復位
外電源突然停電
人為的把控制機械手的液壓閥芯推向機械手的正常方向
6M
21
主軸不制動，執行制動功能時主軸振動
查制動電路，檢主軸控制裝置
元器件損壞
更換元器件
6MB
22
變頻控制器不工作
查NC故障，PLC接口故障，變頻控制器本身故障
PLC接口故障，導致失電
修PLC接口17#板
6TB
23
數控柜不能啟動
合ZK總開關，其他各部均正常
ZK總開關中電流繼電器有一相燒壞
修繼電器
6M
24
未達參考點，發生超程，間斷發生
查參數是否正確，檢查超程限位開關
切削液滲進限位開關；操作者保養機床時動了限位開關
修限位開關，將行程限位的參數改為較大值，將機床開往參考點，壓限位開關，再改回原設定參數
3MC 3MA
25
工作臺Y向回參考點無快速或無減速過程；有時Y軸運動到行程范圍中心部位卻發出超程報警
查限位參數及外圍電路部分
Y軸限位組合開關有問題，連線及觸點等腐蝕生銹、斷線
清理限位開關
3M
26
系統無報警，Y軸原點復歸完不成，執行到某一程序段尾時，程序停頓，下一程序段不執行
查各部位信號，查外圍環境
系統過熱
降溫
6MB
27
Z軸不能回零
分析回零原理及方式
Z軸的低速運動性能下降
調整驅動系統
6M
28
程序運行時，刀臺往前沖，至超程報警
查CNC系統，查編程
編程錯誤
有一個程序少了一個小數點
6T-C
29
快速定位時，Z軸上下抖動，無報警
查放大量過大，查加/減速時間過短
加/減速時間過短
調整伺服板放大器上的補償電容，增大電容量，正常
6
30
機床亂走
查內部程序，亂
不詳
重新送程序，正常
7
31
Y軸超程，急停報警，機床鎖住
查開關位置、參數，查參數保護開關處于未鎖狀態
因參數開關未鎖，誤信號觸發
重新輸入參數，鎖住
7CM
32
刀庫進出有撞擊現象
1.行程開關
2.連線
3.電磁閥
4.動作不可靠
工作環境不好，電磁閥維護周期長，器件質量差
注意平時保養
3M
33
不論手動或自動狀態，換刀時找不到第3、4號刀具
1.連接
2.刀位檢測編碼器
3.PC
PC中E5B及E4B（SN75463）燒壞
更換75463驅動塊
3T-F
34
刀庫不拔刀
查LS12開關，查PC畫面46.2參數
開關斷線，信號沒有反饋到PC
焊線
6M
35
刀號寫不進去，讀/寫狀態不一致。顯示：地址 00，01，02，03，04，05，…17，18，19；刀號 01，01，03，03，05，05，…17，17，19，19；刀庫回零產生報警，使用T指令時，單數09報警，雙數10報警。
分析邏輯電路圖，存儲器隨機換刀控制部分，檢查RA，從片子的各控制端發現在寫狀態時，WE保持高電平，始終處于讀狀態。B6件早已被代替，檢查B6件，前一級片子的輸出信號為正常，故障可能B6件與前一級片子間。
PC器03板有虛焊點。
排除虛焊點
7
36
刀庫回零定位不準
觀察刀庫回零狀態看行程開關
行程開關經減速后提前釋放，未進入定位區造成向前或向后到最近一個波距零點使定位不準。定向擋塊移動。
調整定位擋塊
7
37
CRT顯示刀具編碼只允許單數寫入，刀庫回零09報警
查PC器上各RAM的控制端；查刀具編碼盤C1偶數寫入情況；查B2，D3，D4；查RAMA49端，10端；查D5比較器10端與9端不一樣，9端處于高電平
印刷電路板上有斷點
清除斷點
7
38
手動，自動交換刀具時刀套無動作，且主軸定向，刀庫回零后，相關指示燈不亮。
查電磁閥PDNT，無動作；繼電器，PDNJ也無動作；查PC發出信號，RO724無反應
機床輸出PC內信號沒有滿足刀套動作要求，機械手180°返回行程開關位置移動
調整感應行程開關位置使其發出信號
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